Valdorfo pedagogika į Lietuvą atkeliavo iš Vokietijos. Pirmoji Valdorfo mokykla buvo įkurta 1919 metais Vokietijoje – Štutgarte, ją įkūrė Emilis Moltas, Valdorfo cigarečių fabriko darbininkų vaikams. Visas pedagoginės sistemos sukūrimas ir vadovavimas mokyklai buvo pavestas Rudolfui Štaineriui (Rudolf Steiner). Keturiolikos dienų trukmės kursuose R. Štaineris išdėstė Valdorfo pedagogikos esmę ir atskleidė jos filosofinius pagrindus. Pirmasis Valdorfo darželis buvo įkurtas 1926 m. Jį įkūrė ir jam vadovavo su Rudolfu Štaineriu artimai dirbusi ir bendradarbiavusi Elžbieta Von Griunelius (Elizabeth Von Griunelius). 1993 metais vokiečiai Rūta ir Archibaldas Bajoriai, kilę iš Klaipėdos krašto, organizavo seminarą Lietuvos pedagogams, ir paskatino Valdorfo grupių kūrimąsi mūsų šalyje. Šiuo metu tokios grupės ar net visi darželiai veikia Vilniuje, Kaune, Klaipėdoje, Mažeikiuose, Šilutėje, Palangoje.